Зимой 1370 года правитель Великого княжества Литовского, Русского и Жемайтского Великий князь Ольгерд (правил в 1345-1377 гг.) вместе с братом своим князем Кейстутом, двадцатидвухлетним сыном Ягайло и двадцатилетним племянником Витовтом, пошел войной на земли Тевтонского Ордена. В его войске было много литовцев, русских, татар, жемайтов.
Некий Вигилис (судя по имени литовец или прусс), живший у озера, что напротив Самландской земли, заметив литовские отряды, схватил коня, перебрался через озеро и известил тевтонцев о нашествии врага.
Первым делом литовцы выжгли и разорили Самбийскую землю. Взяли и сожгли замок Ортельсберг.
Осадили замок Рудау (вар.: Руден). А на время осады разослали свои отряды грабить Пруссию.
Винрих фон Книпроде, великий магистр Тевтонского Ордена (исполнял должность магистра в 1352-1382 гг.) собрал войска и выступил против литовцев.
18 февраля на реке Рудау близ замка и деревни Рудау произошла битва. Нападение немцев оказалось неожиданным. Многие отряды Ольгерда и Кейстута занимались грабежом вдалеке от места битвы, и успеть к месту сражения не сумели. Из многотысячной (в десятки тысяч воинов) армии, с которой братья напали на земли Ордена, под рукой оказалось всего 6.500 человек. Ими командовал князь Кейстут (Ольгерд с отрядами находился в другом месте).
Сражение началось на рассвете, а к полудню все было кончено. Более тысячи воинов ВКЛ полегли в битве. Рыцари потеряли около двухсот человек, из них двадцать шесть были братья рыцари. В числе павших рыцарей оказались: верховный маршал ордена Хеннинг Шиндекопф, комтур Бранденбурга Куно фон Хатцигенштейн (вар.: Хаттенштейн), командор Генрих де Сточем, комтур Редена Печольд фон Корвитц (вар.: Петцольд фон Корвитц). Салентин фон Изенбург и другие.
С остатками своего отряда Кейстут стал уходить в сторону Литвы.
После победы рыцари рассыпались по стране, беспощадно истребляя отряды грабителей из ВКЛ.
Ольгерд, прослышав о поражении Кейстута, сделал засеки в лесу, намереваясь остановить рыцарей и дать возможность уйти своим с захваченной добычей.
Однако рыцари обошли его с тыла и разгромили отряды Ольгерда.
Ольгерду удалось уйти с остатками своих войск.
Всего рыцари перебили более тринадцати тысяч воинов из армии Ольгерда и Кейстута.
Вторжение было отбито.
Пока великий магистр Тевтонского Ордена и его рыцари сражались, отражая вражеское вторжение, в столице Ордена и главной его крепости произошло чрезвычайное происшествие.
Пекари Мариенбурга втихаря разобрали стену, отделявшую пекарню от казнохранилища Ордена, и ограбили богатейшую казну Европы.
Дело раскрылось. Виновные были схвачены и прилюдно казнены.
(Источники: Виганд из Марбурга, Конрад Бичин, Лаврентий Блюменау, Пельплинские анналы, Стрыйковский, Торнский анналист)