Модель бизнес-класса Toyota Camry XV20 была выпущена в 1996 году и сменила собой первую «широкоформатную» интернациональную серию XV10 (1991-1996). В Японии эта модель вначале продавалась под названием Camry Gracia, чтобы отделить от выпускавшейся параллельно чисто японской Toyota Camry в кузове V40. Производство последней было прекращено в 1998 году, что ознаменовало собой завершение производства Camry в так называемых «узких» кузовах (narrow-body), а значит у новой модели отпала необходимость в двойном названии (только универсал сохранил за собой имя Camry Gracia).
Автомобиль немного увеличился в размерах, приобрел более клиновидный силуэт и «раскосую» переднюю оптику. Увеличение колесной базы на 50 мм позволило сделать просторнее задний ряд, со сменой поколений больше стали и высота/ширина салона. Помимо интересной цены и комплектации на рост популярности модели (к примеру, в США в 1997 году Камри стала абсолютным лидером рынка) не в последнюю очередь влияли высокие ходовые качества, обеспеченные благодаря независимой подвеске и подрамникам, которые соединены с кузовом через упругие опоры для снижения вибраций. Способность подвески Камри «проглатывать» дорожные неровности оценили и покупатели в России, где обозначился устойчивый рост продаж.
Не смотря на одинаковые объемы двигателей которые ставились на Camry, для каждого рынка они были разной мощности:
На японский рынок поставлялись автомобили с двигателями: 5S-FE объемом 2.2.л мощностью 140л.с. и 191 Нм. крутящего момента щел в паре с 5-ти ступенчатой механикой или 4-х ступенчатым автоматом, можно было приобрести автомобиль как на переднем так и на полном приводе. Второй мотор это V6 2 MZ-FE объемом 2.5л. мощностью 200 л.с. 245 Нм. крутящего момента который щел в паре только с 4-х ступенчатым автоматом и передним приводом.
На Российский и Европейский рынок поставляли: 5S-FE объемом 2.2.л мощностью 130л.с. и 196 Нм. крутящего момента щел в паре с 5-ти ступенчатой механикой или 4-х ступенчатым автоматом и передним приводом. Также был мотор V6 1 MZ-FE объемом 3.0л. мощностью 190 л.с. 237 Нм. крутящего момента который щел в паре только с 4-х ступенчатым автоматом и передним приводом.
Для Американского рынка Toyota использовала: 5S-FE объемом 2.2.л мощностью 133л.с. и 199 Нм. крутящего момента щел в паре с 5-ти ступенчатой механикой или 4-х ступенчатым автоматом и передним приводом и V6 1 MZ-FE объемом 3.0л. мощностью 194 л.с. 283 Нм. крутящего момента который щел в паре только с 4-х ступенчатым автоматом и передним приводом.
Интересным и обидным фактом было то. что полноприводную версию можно было купить только на Японском рынке.
В Августе 1999г. для Российского, Европейского и Американского рынка представили автомобиль с небольшим рестайлингом.
Изменения включают новые передние фары с разделенным ближним и дальним светом и функцией автоматического выключения, модифицированный бампер и радиаторную решетку, капот оснастили газовыми упорами. Сзади обновлены фонари, получившие немного иную форму. Изменены боковые молдинги. В топовых моделях XLE добавлены хромированные акценты, в качестве опции предложены 16-дюймовые алюминиевые диски. Улучшилось оформление интерьера машины, кроме того, в оснащение вошла новая первоклассная аудиосистема JBL Premium.
Toyota Camry на североамериканском рынке по-прежнему предлагается в трех вариантах комплектации: CE, LE и XLE. Базовый уровень служит только для максимального удешевления машины, поэтому электрические стеклоподъемники, дверные замки и зеркала, цифровые кварцевые часы, датчик наружной температуры, двойные подстаканники спереди и сзади, а также кондиционер — все это входит в пакет дополнительного оборудования. Наиболее популярная версия LE стандартно включает перечисленное и добавляет 15-дюймовые колеса с колпаками, CD-плейер вместо магнитолы, улучшенную ткань сидений, регулировку высоты водительского кресла. В моделях XLE доступно следующее оборудование: обогрев зеркал, электропривод передних сидений, CD-чейнджер, кожаный салон и отделка под дерево, иммобилайзер и дистанционный вход без ключа, электролюк и т.д. Покупателям в США было предложено специальное издание Gallery Series. Этот автомобиль на основе комплектации LE отличали: двухцветная окраска кузова, улучшенная двухцветная обивка сидений, кожаные руль и ручка переключения передач, хромированные детали (дверные замки, дефлекторы, выхлопная труба), а также специальные алюминиевые диски.