Представителей родовой знати в южнославянских землях стали называть боярами или балярами ещё в середине первого тысячелетия. Учёные до сих пор спорят о происхождении этого слова.
Во времена Киевской Руси боярами называли тех, кто командовал княжеской дружиной. Войны тогда велись почти непрерывно, и даже в редкие мирные передышки княжеские бояре, как величали этих воевод, являлись ближайшими советчиками князя.
Существовали и так называемые земские бояре — самые знатные люди княжества. Однако значение этого сословия почти во всех русских землях, за исключением Новгорода и Пскова, быстро сошло на нет, и боярами стали называть только ближайшее окружение князя.
Бояре были почти полным древнерусским аналогом западноевропейских феодалов. Они служили князю, как французские маркизы своим королям. Бояре имели собственные владения, где были полновластными хозяевами, и вассалов, которые служили им, как немецкие бароны — графу.
В период феодальной раздробленности значение княжеских бояр резко возросло. Там, где князья были сильнее, они держали своих вассалов в узде, поощряя верных людей щедрыми подачками. В других княжествах бояре брали верх, правили и обогащались без посторонней помощи.
В этот период усилилась роль и боярских дум. Теперь эти коллегиальные органы уже не только давали князю советы, но и принимали важные решения по военным, экономическим и политическим вопросам, которые монарх лишь визировал, иногда под явным принуждением. А куда ему было деваться? Общая площадь владений всех членов думы часто превышала владения самого князя, а это значило, что и вассалов у них больше, и войско в случае конфликта они смогут выставить такое, что княжеская дружина с ним просто не совладает.
Особая роль была у бояр в Новгороде и Пскове. Формальной власти они не имели — все важные решения принимало вече. Однако то, какие вопросы выносить на эти собрания горожан, решал совет бояр, куда входили знатнейшие и богатейшие граждане. Интересно, что большинство бояр сколотило состояние за счёт ростовщичества — они ссужали купцам капиталы под солидный процент.
В пору монгольского нашествия и последовавшего за ним ига роль русских бояр изменилась не сильно. Во время нападения на города они отважно сражались с захватчиками. Множество бояр полегло в сражениях.
На северо-востоке Руси отношения князей и бояр ещё с домонгольских времен складывались несколько иначе, чем на юге и западе. В этих краях князь считался хозяином всех земель. Уделы своим дружинникам и советникам он давал во временное пользование в качестве награды за верную службу. Бояре фактически работали на своего господина. Он поручал им различные сферы жизни княжества и своего двора. Эти занятия назывались «путями», а бояре, на которых возлагалась ответственность за них, — «путными».
С ростом влияния Московского княжества бояр в нём становилось всё больше — на службу к богатому и всё более могущественному правителю отъезжали бояре из ближних и дальних регионов. Хозяева Москвы приветствовали этот процесс, так как он ослаблял их конкурентов. К концу правления Дмитрия Донского бояр при его дворе развелось столько, что в их среде началось расслоение. Те, кто не мог доказать свою значимость с помощью ума, храбрости или других важных качеств, смешивались с обычными дворянами.
Когда Москва поглотила большинство русских княжеств, её правители начали ограничивать права боярства. Теперь старинное право на отъезд уже не отвечало княжеским интересам, и Иван III его попросту отменил. Одновременно с этим исчезла возможность укрыться от княжеского гнева в своих владениях — власть великого князя распространилась и на них.
Влияние и экономическая мощь боярских родов сильно ослабли во время правления Ивана Грозного. В Смутное время Боярская дума пыталась обезопасить через ограничение власти монарха. Царь Василий Шуйский в 1606 году даже крест целовал, что будет во всех делах советоваться с думой. Неудивительно, ведь он сам был представителем одной из древнейших боярских фамилий. Впрочем, его правление продолжалось всего четыре года, после чего к власти уже официально пришли бояре. Эпоха так называемой Семибоярщины длилась менее двух лет.
При первых Романовых родовитое боярство становилось всё менее заметным в руководстве страной. Всё больше мест в думе занимали люди, попавшие туда не по знатности, а из-за того, что они были родственниками очередной царицы.
Окончательно подорвала древние устои боярства отмена в 1682 году местничества — системы, когда на высшие государственные должности назначались не самые достойные, а самые знатные претенденты. В начале правления Петра I одряхлевшее боярство уже было явным анахронизмом. Пётр Алексеевич формально не отменил этот титул и даже пожаловал его троим придворным. Однако это было скорее данью традициям, а не признанием заслуг.
Последний раз в истории боярским чином наградила дворянина Степана Нелединского-Мелецкого Екатерина I, а когда в 1750 году умер князь Иван Трубецкой, носивший боярский чин более 60 лет, слово «боярин» окончательно исчезло из российской истории.