Самым ранним изображениям единорогов больше 4 тысяч лет, найдены в Индии. Затем стали появляться в мифах Западной Азии. В древней Греции и Древнем Риме считались реально существующими животными.
Первое упоминание об однорогом животном на Западе относится к V веку до н. э. Ктесий, который 17 лет служил лекарем при персидском дворе, вернувшись в Грецию, описал диких индийских ослов массивного сложения, имеющих один рог на лбу, а также красную голову, голубые глаза и туловище. По описанию Ктесия, всякий, кто выпьет воды или вина из рога этого животного, тот никогда не будет подвержен болезням. А поймать этих необычайно быстроногих ослов можно лишь тогда, когда те находятся вместе с детёнышами, которых не могут оставить.
Немаловажную роль играл единорог в средневековых легендах и сказках; на нём ездили волшебники и волшебницы; он убивал всякого человека, который ему попадался навстречу; только девственница могла его укротить, и тогда он делался ручным.
В сочинениях христианских писателей это легендарное существо упоминалось как символ Благовещенья. В средние века единорог выступал эмблемой Девы Марии, рог единорога воплощал силу и единство Отца и Сына, а небольшие размеры животного символизировали смирение Христа.
Однако единорог также символ вожделения. И это нетрудно объяснить. Как сильное и могучее животное он ассоциируется с силой самца, его рог - фаллический символ.
Рог единорога (под видом которого большею частью сбывался клык нарвала, вывозимый норвежцами, датчанами и русскими поморами из полярных областей, а также рог носорога и бивень мамонта) употреблялся на разные изделия, например на скипетры и посохи, и ценился весьма дорого, особенно потому, что в виде тёртого порошка считался чудесным целительным средством при разных болезнях — от лихорадки, эпилепсии, огневой (горячка), от морового поветрия, чёрной немощи, от укушения змеи, он продлевал молодость и укреплял потенцию, а также являлся средством, предохраняющим от порчи. Процветала торговля чашечками из рога, якобы удаляющими яд из пищи, верили, что ядовитая жидкость в нём закипала.
Сюжет о единороге и девственнице, распространён в изобразительном искусстве. Наиболее известные работы — серии шпалер конца XV века «Девушка и единорог» (музей Клюни в Париже) и «Охота на единорога» (музей Метрополитен в Нью-Йорке). Первая серия представляет шесть шпалер, пять из которых символизируют чувства человека, при участии девушки, единорога и льва. Другую серию составляют семь шпалер, изображающих охоту, убийство и воскрешение единорога, его пленение.