Индо-римская торговля первоначально осуществлялась сухопутными путями через Армению и Персию, что существенно ограничивало её объём. До римского завоевания Египта монополией на морскую торговлю обладали Птолемеи. Присоединение Августом Египта активизировало торговые и культурные контакты Древнего Рима с Индией.
В начале нашей эры римляне освоили морскую торговлю через порты Красного моря, прибегая к посредству аксумитов. При Августе между египетским и индийским берегами ежегодно курсировало 120 торговых судов.
Наиболее подробное описание индо-римской торговли содержится в документе, предположительно середины I-го века н. э., известном как «Перипл Эритрейского моря». В нём упомянуты не только римские гавани Эритрейского моря (Арсиноя на месте современного Суэца, Береника и Миос-Гормос), но и целая обойма индийских портов. Лишь немногие из них удаётся идентифицировать по археологическим материалам (Барбарик — вероятно, современный Карачи), от большей же части сохранились только имена-гапаксы.
Индийские археологи до сих пор находят в Южной Индии клады римских монет. Некоторые тамильские правители заменяли выгравированные на монетах профили римских императоров на свои собственные и пускали их в оборот. Даже после захвата Северной Африки арабами в Индии продолжали жить христиане и евреи, однако в связи с прекращением коммерческого мореходства по Красному морю индийцам пришлось переориентировать свою торговлю на восток.
Римские экспедиции в Тропическую Африку — комплекс военных и торговых походов, предпринятых римлянами в Тропическую Африку (к югу от побережья Средиземного моря).
Плавания римлян вдоль западного и восточного побережий Африки начались во II в. до н. э. В 147 г. до н. э. Сципион Эмилиан послал историка Полибия исследовать западное побережье Африки к югу от Гибралтарского пролива. Полибий достиг «реки Бамботус», которую большинство современных исследователей отождествляют с рекой Сенегал.
В то же время Кадисские рыбаки неоднократно посещали Канарские острова. Мавретанский царь Юба II, союзник римлян, снарядил туда крупную экспедицию, собравшую точные сведения об этих островах.
Согласно трудам Псевдо-Арриана к середине I в. восточное побережье Африки было известно римлянам до острова Занзибар, причём побережье от Суэцкого залива до Африканского рога было описано детально. Вероятно, что участок побережья от Африканского рога до Занзибара был известен римлянам только по расспросам.
Однако уже в конце I в., по сообщениям Марина Тирского, римские мореходы предприняли ряд самостоятельных дальних плаваний вдоль восточного побережья Африки. Так, капитан Диоскур достиг 10° ю.ш. По сообщениям Птолемея около 80 г. мореход Диоген, возвращавшийся из Индии, был унесён штормом к восточному берегу Африки, а потом добрался до озёр, из которых вытекает Нил. Современные исследователи считают, что сам Диоген не посещал эти озёра, а узнал о них от арабских купцов. От них же были получены сведения о горах Кения и Килиманджаро. Эти сведения господствовали в мировой географии до 1860-х годов.
Римляне также проводили и сухопутные исследования Африки. В 19 г. до н. э. Луций Корнелий Бальб совершил с войском поход в глубь Сахары. Он вышел из района Триполи, достиг оазиса Гадамес, затем оазиса Гат и северных отрогов нагорья Тассилин-Адджер. Оттуда отряд добрался до реки Дасибари. Ряд исследователей отождествляет Дасибари с рекой Нигер.
В 41 г. полководец Светоний Паулин со своим войском исследовал внутренние районы современного Марокко к югу от Атласа.
Около 75 г. Септимий Флакк совершил поход к «эфиопам» и достиг «эфиопской земли Агисимбы». Местоположение этой земли не выяснено, но считается, что в античный период это был самый дальний поход европейцев в глубь Африки.
В 61 г. римский отряд, посланный Нероном, достиг царства Мероэ, а потом в сопровождении местных жителей поднялся по Белому Нилу до 5° с. ш.