Как правило, йогу воспринимают по книгах известных индийских мастеров, которые жили уже в двадцатом веке, и приложили немало усилий для ее распространения – Айенгара, Свами Шивананады и Свами Вишнудевананды, Шри Йогендры и других. Однако, они часто в своих книгах опираются на намного более старые источники. Литература Древней Индии невероятно обширна и разнообразна, она – одна из самых богатых и насыщенных в плане полноты рукописного фонда из всех древних культур. Тысячи манускриптов находятся в собраниях раджей или зарубежных санскритологов, и многие из них даже не известны широкой общественности до сих пор.
Йогическая традиция намного более богата, чем можно вообразить. Она включает ряд относительно недавних текстов, которые называют Йога-Шастра, и куда входят трактаты, которые касаются преимущественно хатха-йоги и упражнений на концентрацию. Более старый свод йогических знаний находится в Пуранах, комментариях к Ведам, и Упанишадах – наиболее старом крыле трактатов, которые касаются Ведических знаний и расширяют их. Особенно интересными с точки зрения именно йогического знания являются эпосы Древней Индии, «Махабхарата» и «Рамаяна», которые содержат громадный компендиум встроенных в повествование трактатов и текстов философского, практического и тренировочного характера. Некоторые из поучений мудрецов ряда книг «Махабхараты» в большей степени соответствуют даосским взглядам на тренировку и строение тонкого тела человека, чем традиционным собственно индийским.
Эти старые тексты в большей степени касаются философских взглядов, строения вселенной, места в ней человека, возможности общения с богами и другими сущностями, а также достижения окончательной истины при помощи концентрации и контроля над своими мыслями и энергией. Они представляют чрезвычайно подробную и сложную картину мира, наполненную мириадами существ разных уровней существования и мир в представлении традиционных трактатов, оказывается намного сложнее, чем даже с точки зрения современной физики. 14 категорий миров возможного рождения, которые могут посетить йоги в результате удачной практики, описываются в «Упанишадах» и «Пуранах», а также и сама практика концентрации и управления «ветрами» внутренней энергии в теле, которая должна быть уравновешена для того, чтобы йогин мог посещать высшие миры и уйти из них невозбранно.