Самые ранние следы присутствия человека в Монако насчитывают около 300 000 лет.
Первыми поселенцами Монако были лигурийцы. Марсельские греки, выходцы из Фокеи (современная Фока в Турции), основали колонию Моноикос в 6 веке до нашей эры. После галльских войн Моноэк, где Юлий Цезарь остановился на пути в Грецию, стал частью Римской империи в пределах провинции Галлия Нарбоненсис.
В средние века Монако оставалось под властью Рима до краха Западной Римской империи в 476 году нашей эры.
Впоследствии сарацины были изгнаны из Монако в 975 году нашей эры, и в 11 веке этот район снова был заселен лигурийцами.
В 1191 году германский император Священной Римской империи Генрих VI предоставил суверенное правление Монако городу Генуя, Италия, откуда произошли лигурийцы.
10 июня 1215 года отряд гибеллинов во главе с Фулько дель Касселло начал строительство крепости на скале Монако.
8 января 1297 года Франциск Гримальди под названием Il Malizia («Хитрый») захватил крепость под видом францисканского монаха.
Власть Гримальди была окончательно признана в 1314 году и сохраняется до сегодняшнего дня, за исключением 1793-1814 годов, когда Монако было частью Франции под названием Форт-Эркюль.
В 1861 году франко-монакоский договор подтвердил суверенитет Монако.
Принц Монако имел всю полноту власти до принятия конституции 1911 года, которая изменила статус Монако на конституционную монархию.
В 1949 году принц Ренье III вступил на престол после смерти принца Людовика II, его дедушки.
В 1962 году была разработана новая конституция, регулирующая политические и институциональные полномочия Княжества и подтверждающая общественные права и свободы как монако, так и иностранных граждан.
В 1971 году был заложен первый камень в новый район Фонвьей, что позволило Монако увеличить его площадь примерно на 20% за счет заполнения моря сушей.
В 1993 году Монако официально стало членом Организации Объединенных Наций.
С 2002 года новый договор, подписанный между Францией и Монако, предусматривает, что Княжество должно оставаться независимым государством, если династия не будет иметь наследника.
В 2004 году Княжество Монако стало частью Совета Европы.
6 апреля 2005 года, после смерти князя Ренье III, его сын, князь Альбер II (родился в 1958 году), стал суверенным князем Монако.
1 и 2 июля 2011 года состоялись свадебные церемонии принца Альберта II и принцессы Шарлен.
10 декабря 2014 г. Принц Альбер и принцесса Шарлен объявили о рождении Его Высочества наследного принца Жака и Его Святейшества. Принцесса Габриэлла.