Считается, что эполеты произошли от наплечных щитков рыцарских доспехов. Хотя уже достаточно давно это суждение оспаривается рядом специалистов по униформологии. В XIX — начале XX веков эполеты стали важной частью военной формы, символизируя различия в воинских званиях в армиях европейских стран. Слово «epaule» пришло из французского языка и означает «плечо». В России эполеты впервые упоминаются в XVIII веке, хотя тогда они еще не входили в состав военной формы. В журнале «Московский телеграф» писали: «Когда концы эполет различаются, их называют английскими; когда они заканчиваются трубочкой, то пажескими». Французские офицеры начали носить эполеты в 1759 году по указу французского государственного деятеля Этьена Шуазеля. Нововведение не встретило одобрения: офицеры прозвали эполеты «тряпкой Шуазеля». Легенда гласит, что эполеты были созданы для защиты от сабельных ударов, но это маловероятно. Уже в XVII веке на мундирах появились ленты, которые предотвращали сползание плечевых ремней