В течение многих лет академические и промышленные исследователи работают над алгоритмами контроля автономных вертолетов – роботизированных беспилотных устройств, не требующих дистанционного управления со стороны человека. Десятки исследовательских групп принимали участие в ряде соревнований, организованных Международной ассоциацией беспилотных транспортных средств (AUVSI), и прогресс оказался столь стремительным, что два последних состязания проходили в помещении, а навигация осуществлялась без использования GPS.
Но лаборатория Robust Robotics Group при Массачусетском технологическом институте (США) поставила перед собой еще более сложную задачу: разработать алгоритмы автономного контроля для передвижения самолетов без GPS в помещении.
На прошлогодней Международной конференции по робототехнике и автоматизации (ICRA) команда исследователей из Robust Robotics Group описала алгоритм расчета траектории самолета, а в этом году на том же мероприятии она представила алгоритм определения его «состояния» — местоположения, физической ориентации, скорости и ускорения.
Теперь представители Массачусетского технологического института завершили серию летных испытаний, в ходе которых автономный робот-самолет, работающий с помощью новых алгоритмов, прокладывал себе путь среди колонн в парковочном гараже под академическим комплексом Stata Center.
По словам главы Robust Robotics Group, адъюнкт-профессора аэро- и астронавтики Ника Роя, исследователи предпочли вертолету аппарат с фиксированными крыльями по той причине, что работать с таким устройством сложнее и интереснее.
Как говорит Рой, сложности с самолетом возникают из-за того, что он движется намного быстрее и не может совершать произвольных движений, например, сдвигаться в сторону или зависать в одной точке.
Самолет исследователи разрабатывали с нуля. Получившееся в результате устройство обладает необычно короткими и широкими крыльями, что позволяет ему двигаться с относительно низкой скоростью и совершать крутые повороты, обладая при этом достаточной грузоподъемностью для того, чтобы нести необходимую для работы алгоритмов электронику.