На снегоходной гусенице и мотор колесах собрал маленькую платформу с дистанционным управлением. Назвал его UMKA. В видео полный обзор и длинно пост ниже с фотками с тестов.
Глядишь и отправят нашего робота куда-нибудь на марс в ракете Рогозина )))
А что, я использовал редукторные мотор-колеса для вращения гусеницы. Моторы не мощные, всего по 750 Вт номинальной мощности, но этого вполне хватило для вращение небольших снегоходных гусениц.
Вроде бы я читал что в космосе стараются не делать цепные редуктора, поскольку трущиеся детали будут завариваться в вакууме. Поэтому чаще всего используют мотор колеса.
А пока РосГосКосмас думает над предложением, я протестировал в платформу в различных условиях. И по воде погонял его, и по ступенькам и по песку и даже потаскал прицеп.
Все тянет и не ломается блин, думал сдуется он на первой кочке и буду тащить волоком до машины. Но нет, и в 45 градусов заехал по бетону, и бордюры до 10 см переезжает легко. В общем удивил так удивил УМКА.
Конечно по ступенькам вес не пробовал поднимать даже, думаю не потянет, сам поднимается, но с усилием. Причем если первая ступенька не стандартная (150х300) а чуть выше, уже все - не едет.
Видимо нужно было упоры добавить как у тактических роботов, чтобы не заваливался, но это уже в следующих тестах.
Заодно выявил и еще один косяк, при езде вдоль по склону начинается сползать гусеница на одном из модулей. Долго искал причину, визуально вроде все одинаково, но оказалось что именно в этом модуле гусеница была чуть слабее натянута а ключи с собой не взял.
В общем по травке не много покатался, скучно оказалось. Верх и вниз легко и "кругами на полях" и змейкой, все едет, и по кустам и по травке.
Кстати и вес мой потянул без проблем. Я думал будет контроллер отключать по перегрузке тока или перегреву, но нет, видимо угадал с подбором компонентной базы и настройками.
Но во когда садишься на него сильно почувствовал что значит выражение "все кишки вытрясли". Амортизации нет, поэтому катки по грунтозацепам скачут не слабо. Конечно самому роботу это не критично, и оборудованию на нем. А вот человеку чувствительно, поэтому использовать именно эту платформу для людей с ограниченными возможностями под вопросом.
Кстати крышку на тестах плохо закрепил, народ через 2 минуты тестов прибегал что случилось - гремела она как будто реальный танк едет. Видимо конструкция рамы, которую спроектровал коробкой чтобы максимально защитить электронику от влаги сработала как корпус барабана, а крышка без герметика как перепонка. В итоге через пару препятствий снял крышку совсем.
Но нагрелась крышка не хило, в день тестов первые жаркие деньки были на набережной, думаю можно было легко зажарить яичницу прям на крышке робота, вот был бы пранк для прохожих.
Самые сложные препятствия для робота, как оказалось, не ступеньки и не песок, а бревна. Высота платформы всего 25 см, и препятствия выше 15 см она уже не берет. Заезжать заезжает, а вот перевалиться уже не может. Пилит как бензопила гусеницами а перепрыгнуть не может.
А вот камни почти любые пролетает на ура.
Собственно и как подъемы. Поскольку моторы редукторные, то свободного хода почти нет. Поэтому платформа не стала сползать по подмостям, даже если отпускаешь джойстики пульта.
Конечно одному не всегда удобно, где то надо поддержать а обе руки заняты пультом. Настроил управление так, чтобы каждый джойстик отвечал за свои гусеничные модули. Как оказалось пульт не поддерживает микширование каналов, чтобы можно было все управление завести на один джойстик.
Но тестами остался доволен как слон. Все время думал "вот бы такую игрушку в детстве, вот было бы веселье".
Конечно термин "робот" подходит для этой платформы условно, это скорее какое-то промежуточное недорешение. Максимум что можно делать это возить небольшие грузы (до 150 кг) за пользователем, или может перед оператором.
Чтобы он стал полноценным роботом нужно уже добавлять электронику выше классом и настраивать режимы беспилотного управления, но это уже совсем другой бюджет проекта.
В общем начало положено, что будет с проектом дальше не знаю.
Может вы подскажите в комментариях как можно применить этого гусеничного "робота" для ваших задач?