Ещё в конце 12 века один из сыновей великого князя суздальского Андрея Боголюбского, Юрий, женился на грузинской царице Тамаре. Но начало регулярных российско-грузинских связей относят к концу 15 века. В 1492 году в Москву к великому князю Ивану III прибыло посольство царя Кахетии Александра I.
Грамота кахетинского царя
В ту пору Грузия была расколота на три крупных (Картли, Кахетия и Имеретия) и множество мелких государств. Все они находились в разной степени вассальной зависимости от Турции или от Персии. Причём две великие мусульманские державы часто вели войны за передел сфер влияния в Закавказье, и Грузия становилась при этом театром военных действий. Избавления от постоянных бедствий и притеснений грузины видели в помощи русского православного государя на далёком севере.
В переводе на русский язык, сделанном тогда же, грамота кахетинского царя (приводимая Николаем Карамзиным в примечаниях) названа «челобитной», а сам Александр именует себя «меньшим холопом» московского князя. Последнего же он величает так: «Тёмным — свет зелёного неба, звезда, надежда христиан, крепость нашей веры, всем государям — защита и закон, бедным — подпора, басурманам — гроза, всем князьям — справедливая управа и князь высший». Просьбы о покровительстве России над Грузией в грамоте не содержится, а насколько выражения, употреблённые придворными московскими толмачами для угождения своему государю, соответствовали мысли царя Кахетии, доподлинно неизвестно. В любом случае, какая-либо помощь Грузии с русской стороны в тот момент могла быть только символической.
Конец XVI века
5 октября 1586 года сын царя Ивана Грозного Фёдор Иоаннович принял послов царя Кахетии Александра II, правнука того Александра, который посылал посольство к Ивану Великому. Как передаёт Карамзин их послание, они буквально умоляли русского царя взять Грузию под защиту, причём в таких выражениях, в каких просят даже не о вассалитете, а о подданстве:
«Мы, единоверные братья россиян, стенаем от злочестивых. Один ты, венценосец православный, можешь спасти нашу жизнь и душу. Бьём тебе челом до земли со всем народом: да будем твои во веки веков».
Однако содержание переговоров выявило истинную подоплёку этого моления. Кахетинский царь предлагал русскому основать крепости на берегах Терека и отправить двадцать тысяч войска на покорение дагестанского княжества Шамхальского, с которым враждовала Грузия. Таким образом, Александр намеревался получить реальную военную помощь России против своего врага, заплатив за это номинальным признанием призрачного, за дальностью расстояния, сюзеренитета русского царя. Александр обещал платить России дань, но понятно, что она в этих условиях могла быть лишь символической, да и России была важна не прибыль, а стратегическая позиция. Царь Фёдор согласился принять Грузию под покровительство. «Дар опасный!» – заключал по этому поводу Карамзин.
Последующие события выявили как явную преждевременность и неподготовленность движения России на Кавказ, так и то, что нельзя полагаться на обещания Грузии. В 1593 году русское войско во главе с князем Юрием Хворостининым пришло в Дагестан, разгромило шамхальского князя, взяло крепость Тарки и засело в ней, тщетно ожидая обещанного подхода грузинского войска. Отбиваясь от нападавших горцев, Хворостинин был вынужден уйти в Россию. Эта экспедиция обошлась русским дорого из-за пассивности грузин. «Не менее 3000 тысяч россиян легло, как пишут, в горах и дебрях», – передаёт Карамзин.
XVII век
Бурные события в Московском царстве прервали российско-грузинские отношения до второй четверти 17 века. В 1620-е годы в Москве появляются посольства от царя Кахетии Теймураза I, внука Александра II. В те годы Кахетия вела войны с Картли, а за спиною враждующих грузинских царей стояли Турция и Персия.В 1636 году к царю Михаилу Романову прибыл из Кахетии архимандрит Никифор, сообщивший о желании Теймураза принять русское подданство.
В следующем году в Грузию направилось русское посольство во главе с князем Фёдором Волконским, чтобы привести Теймураза к присяге. И вновь кахетинский царь просил о присылке войска, а кроме того, требовал денег. О платеже дани русскому царю речь уже не шла. Россия после Смутного времени не имела возможности и желания оспаривать Закавказье у сильных мусульманских держав. Но денег Теймураз всё-таки выпросил. В 1641 году новый посол князь Ефим Мышецкий привёз 20 тысяч серебряных ефимков субсидии.
Меж тем дела у Теймураза шли совсем плохо. Ему не удалось удержать завоёванное Картли, да и в самой Кахетии его власть оспаривалась. При этом Теймураз регулярно требовал у Москвы подношений.
В начале 1650-х гг. под вассалитет московского царя перешёл царь Имеретии Александр III. «С 1653 года начинаются приезды в Москву грузинских владетелей», – замечает Сергей Соловьёв. Многие грузинские князья привозят в Москву своих детей, чтобы оставить их здесь в безопасности на воспитание, и постоянно просят денег. В 1658 году явился лично в Москву и царь Теймураз. Он, кроме субсидий, просил у России военной помощи против Персии и грузинских соперников, но России было не до закавказских дел.
Конец XVIII века
Регулярные сношения России и грузинских властителей всё учащаются. Постоянные просьбы о покровительстве и помощи не могли не привести к мысли о принятии Грузии в каком-то качестве в состав Российской империи. В 1782 году объединивший под своей властью Кахетию и Картли царь Ираклий II в очередной раз (впервые – ещё в 1771 году) обратился к Екатерине II с просьбой о протекторате над его царством. Теперь он мог быть установлен реально: Россия после победы над Турцией в войне 1768-1774 гг. начала утверждаться на Кавказе.
Непосредственным следствием просьбы Ираклия стало заключение Георгиевского трактата 1783 года, по которому Грузия (Восточная) становилась автономным царством в составе Российской империи. Русский гарнизон вошёл в Тбилиси для защиты нового вассала.
Однако Ираклий вёл двойную дипломатическую игру, надеясь установить полную независимость Грузии. Когда в 1787 году началась очередная русско-турецкая война, Ираклий вышел из Георгиевского трактата, заключив сепаратный договор с Турцией. Россия утрачивала обязательства по отношению к Грузии и вывела оттуда войска.
Новые проблемы у Грузии начались в 1795 году, в связи со вторжением в страну персидских войск. Сын Ираклия II, Георгий XII, вступивший на престол в 1798 году, просил императора Павла I о вступлении Грузии в состав России «с теми правами, которыми пользуются в России другие области». Речь шла об упразднении грузинской независимости и полном подданстве Грузии российскому монарху. В 1800 году был подготовлен и одобрен обеими сторонами проект включения Грузии в Российскую империю, который был осуществлён уже императором Александром I в 1801 году. Реализация проекта была осложнена мятежами части грузинской знати, но это отдельная история.