В конце XIV века Германский военно-религиозный орден продолжал яростно орудовать мечом на польских и литовских землях, объясняя беспрецедентную экспансию «борьбой с язычниками». Однако даже христианизация Литвы не остановила тевтонцев – магистры ордена заявили, что их вера недостаточно искренна. Нужно было что-то делать с агрессивным соседом. В 1410 году, в ходе Великой войны, у Королевства Польского и Литовского княжества появилась возможность дать отпор «кусачему» рыцарскому Ордену. Главные силы обеих сторон собрались у деревеньки Грюнвальд.
Армия тевтонского магистра Ульриха фон Юнгингена, насчитывавшая 27.000 воинов, сформировала 3 линии. Несколько резервных отрядов защищали лагерь. В авангарде 39.000-го польско-литовского войска под командованием короля Ягайло стояли маневренные татарские всадники. Их отряды при поддержке легкой кавалерии литвинов с правого фланга первыми ввязались в бой. Используя арканы, татары принудительно спешивали тевтонских рыцарей. Возмущенная столь дерзким поведением противника, тяжелая германская конница свирепым натиском опрокинула легковооруженных наездников. Правый фланг начал отступление, больше похожее на трусливое бегство.
Жадные тевтонские рыцари пустились в погоню, нарушив боевой порядок, и доскакали до литовского лагеря, где были окружены и разбиты. На защиту правого фланга польской армии встали русские отряды из Смоленской земли. На этом этапе началось кровавое месиво, в котором схлестнулись основные силы обеих армий. Бряцая латами, храбрые воины поочередно перехватывали инициативу. Великий магистр Ордена ввел в бой резервы, которым был дан приказ ударить в тыл армии Ягайло.
Спину союзников прикрыла польская кавалерия из резервных отрядов, встретив тевтонских рыцарей. Тут в бой вернулись литовские отряды и татарские всадники с правого фланга. Они провели атаку в тыл последних воинов германского Ордена, которые уже не могли помочь основной части войска.
Вся тевтонская армия оказалась в полном окружении – оставалось только бежать или погибнуть. В разгаре сражения пал магистр Ульрих фон Юнгинген. После Грюнвальдской битвы Орден уже не мог оправиться.